Chronologiquement, le principe de précaution se manifeste tout d’abord en matière de protection de l’environnement contre la pollution. Il est sous-jacent dans tous les textes énonçant les impératifs du développement durable, en particulier le devoir de ne pas compromettre la vie des générations futures ; puis apparaît de manière plus explicite dans les années 1970 sous la forme du Vorsorgeprinzip ("principe de prévoyance") en Allemagne, incitant les entreprises à lutter contre les pollutions sans attendre de certitude scientifique sur les dommages qu’elles occasionnent. En 1982, il est effleuré par le Charte Mondiale de la Nature, adoptée par les Nations Unies :
En 1992, il obtient la reconnaissance internationale lors de la Convention de Rio sur la diversité biologique, qui stipule :
La même année, le traité de Maastricht constituant l’Union Européenne mentionne le principe de précaution, sans cependant le définir :
Le principe de précaution arrive dans la législation française en 1995, avec la Loi Barnier relative au renforcement de la protection de l’environnement, selon laquelle la gestion des espaces et ressources naturelles doit s’inspirer, entre autres, du principe de précaution,
En 2000, la Commission européenne émet une communication sur le recours au principe de précaution. Elle reconnaît entre autres que ce principe a en pratique un champ d’application bien plus large que les seules questions environnementales, englobant également les questions de santé humaine, animale et végétale. Par ailleurs, la Commission se garde de porter sur le sujet un jugement définitif et sans appel, espérant nourrir des débats et des réflexions plutôt que les arrêter. À cet effet, elle énonce un certain nombre de recommandations concernant les mesures dictées par le principe de précaution, insiste également sur la nécessité d’une évaluation scientifique aussi complète que possible, et de la réévaluation de l’incertitude scientifique à chaque étape.
En France, le principe de précaution est inscrit dans la Constitution en 2005, dans le cadre de la Charte de l’Environnement :